桁架機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)中的完全自動(dòng)化過程，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為伺服電動(dòng)機(jī)通過行星減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。

1. 一字型桁架及龍門機(jī)械手由X軸、Y軸、Z軸、夾具、立柱組成
2. 最大負(fù)載5T。
3. 最大行程150米。
4. 最大行走速度X軸0-2m/s，Z軸升降速度0-1m/s。
5. 重復(fù)定位精度±0.1mm。