桁架機械手主要實現(xiàn)生產中的完全自動化過程，并采用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為伺服電動機通過行星減速器驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。

1. 一字型桁架及龍門機械手由X軸、Y軸、Z軸、夾具、立柱組成
2. 最大負載5T。
3. 最大行程150米。
4. 最大行走速度X軸0-2m/s，Z軸升降速度0-1m/s。
5. 重復定位精度±0.1mm。